まず、WebVR をサポートする Web ブラウザーを開き、WebVR ベースの NCSLab の URL を入力してシステムにアクセスします。「実験の開始」ボタンをクリックして、NCSLab システムにログオンします。左側のメニューバーから、二重倒立振子実験を選択します。
メインページで、3次元サブページにアクセスします。次に、Experimental Algorithm サブページでダウンロードするシステムのデフォルト制御アルゴリズムを選択します。または、[Algorithm Design] サブページに移動し、[Create New Model] ボタンをクリックしてデザイン インターフェイスに入り、完全な制御アルゴリズム ブロック線図を作成します。
左側のデバイスモデルから、二重倒立振子システムモジュールを選択します。次に、ゲイン モジュールを選択して、線形 2 次レギュレータ コントローラーのフィードバック マトリクスを設計します。入力として [ステップ] 信号を選択し、他のモジュールを追加して制御アルゴリズムの設計を完了します。
[シミュレーションの開始] ボタンをクリックします。シミュレーションが完了したら、設計したアルゴリズムの制御効果を観察します。[コンパイル] ボタンをクリックして、制御アルゴリズムを生成します。
コンパイルされたアルゴリズムは、実験アルゴリズムサブページとアルゴリズム設計サブページのプライベートアルゴリズム領域に保存されます。次に、[Control Algorithm] セクションの右側にある [Download Algorithm] ボタンをクリックします。「モニタリング設定」サブページで、実験的な設定を選択し、実験を実施します。
モニタリング設定をカスタマイズし、[モニタリング設定] サブページの編集インターフェイスで使用可能なさまざまなコンポーネントから選択します。VR 実験の場合は、3D モデル コンポーネントを選択します。[Start Experiment] ボタンをクリックし、3D モデル コンポーネントの右下隅にある [VR] ボタンをクリックして VR 実験を開始します。
WebVR エミュレータ拡張機能と WebVR イマーシブインタラクションをサポートする VR デバイスを使用して、アクセス方法を選択します。ハンドルコントローラーを使用して、二重倒立振り子システムと対話します。二重倒立振り子システムを使用するには、ハンドルをキューブに近づけます。
トリガーボタンを押してキューブを拾い上げると、二重倒立振り子システムの動きが停止します。ハンドルを動かして、キューブの位置を制御します。トリガーボタンを離して、キューブが目的の位置になったら離します。
