A fixação do parafuso transilíaco-transsacral é uma tarefa desafiadora na prática clínica. A cirurgia robótica assistida por sistema teleoperado oferece uma solução para a dificuldade de colocação do parafuso transilíaco-transsacral. Usando esta técnica, os cirurgiões podem realizar procedimentos fora da sala de cirurgia, evitando assim o perigo de exposição à radiação.
Além disso, a cirurgia assistida por robô tem uma maior capacidade de retenção de posição em comparação com o método convencional. Essa tecnologia pode ser combinada com tecnologias de navegação 3D, realidade virtual, realidade aumentada e realidade mista para colocação de parafusos percutâneos no acetábulo pélvico. Para uma fixação eficiente, os médicos devem ser hábeis em colocar os parafusos sacroilíacos usando à mão livre sob fluoroscopia antes de usar esta técnica.
Para começar, fixe as peles cadavéricas na posição supina usando uma base de placa fluoroscópica, inserindo dois pinos de Schanz através do fêmur. Na posição supina, coloque as espinhas ilíacas posteriores superiores simultaneamente na prancha e as vértebras lombares paralelas ao chão. Usando o módulo CAD Med do software de planejamento pré-operatório, crie um cilindro da imagem da pelves e defina o tamanho do cilindro digitando o diâmetro e o comprimento.
Coloque o cilindro no corpo vertebral S1 ou S2 e ajuste a orientação da linha média do cilindro nas imagens axiais e coronais. Verifique a relação entre a borda do cilindro e o osso cortical em cada imagem. Fixe a pelve na posição supina na mesa de operação fluoroscópica.
Em seguida, coloque o robô no lado ipsilateral a 45 graus da mesa de operação, com o braço C perpendicular à mesa de operação no lado contralateral. Em seguida, coloque a estação de trabalho do manipulador mestre fora da sala de cirurgia. Fixe o fabricante da posição da grade com fita adesiva no lado ipsilateral.
Selecione a área de destino por um marcador de posição de grade na visão lateral verdadeira do sacro. Certificando-se de que o modo de tração manual no console seja selecionado e iniciado, arraste o braço robótico para a área geral do ponto de entrada do parafuso transilíaco-transsacral S1 ou S2. Visualizando a verdadeira visão lateral do sacro, opere o manipulador mestre no modo de operação mestre-escravo e ajuste a ponta da manga distal para estar localizada na área de entrada do fio-guia.
Depois de selecionar o modo centro de movimento remoto, ou RCM, continue a fluoroscopia do braço C para a visão sacral lateral. Ajuste o centro da manga do fio-guia em círculos concêntricos para ser consistente com o canal do parafuso. Trave o braço robótico e insira um fio-guia de 2,5 milímetros através do íleo contralateral usando uma broca elétrica.
Em seguida, remova o robô no modo de tração manual. Gire o braço C para os ângulos de entrada e saída para verificar se o fio-guia rompeu ou entrou em contato com o córtex sacral interno e posterior e o canal nervoso sacral. Insira um parafuso semirosqueado de 7,3 milímetros ao longo do fio-guia até o córtex ilíaco contralateral.
Avalie a posição do parafuso na entrada pélvica, na saída e na vista lateral. Importar os dados da tomografia computadorizada adquirida para o software de planejamento pré-operatório no formato DICOM, para obter a posição do parafuso nas imagens coronal, sagital e axial da pelve. Imagens de reconstrução TC pós-operatória e radiografias para avaliar a colocação do parafuso mostraram que nenhum parafuso penetrou no osso cortical e todos os parafusos estavam completamente no osso esponjoso.
Imagens de reconstrução por TC sagital do sítio da linha média sugeriram que o parafuso está localizado no S1 e não entrou no canal sacral, como visto na imagem axial do relíquia. Além disso, o parafuso é seguro, como visto na imagem de reconstrução da TC coronal em rescorte. A verdadeira visão lateral do sacro revelou que o parafuso está localizado inteiramente dentro do osso e está a uma distância segura do córtex sacral anterior e posterior e do canal nervoso sacral nas imagens de entrada e saída.
O controle remoto deste procedimento é possível. As principais coisas neste protocolo são a precisão e a estabilidade do modo de operação mestre-escravo e do modo RCM. Espera-se que este método se torne uma parte essencial da telemedicina no futuro.
