La fissazione della vite transiliaca-transsacrale è un compito impegnativo nella pratica clinica. La chirurgia assistita da sistema robotico teleoperato offre una soluzione alla difficoltà del posizionamento della vite transiliaco-transsacrale. Utilizzando questa tecnica, i chirurghi possono eseguire procedure al di fuori della sala operatoria, evitando così il pericolo di esposizione alle radiazioni.
Inoltre, la chirurgia assistita da robot ha una maggiore capacità di mantenimento della posizione rispetto al metodo convenzionale. Questa tecnologia può essere combinata con la navigazione 3D, la realtà virtuale, la realtà aumentata e le tecnologie di realtà mista per il posizionamento percutaneo delle viti nell'acetabolo pelvico. Per una fissazione efficiente, i medici dovrebbero essere esperti nel posizionare le viti sacroiliache usando la mano libera sotto fluoroscopia prima di utilizzare questa tecnica.
Per iniziare, fissare le pelvi cadaveriche in posizione supina utilizzando una base di piastra fluoroscopica inserendo due perni di Schanz attraverso il femore. In posizione supina, posizionare contemporaneamente sulla tavola entrambe le spine iliache superiori posteriori e le vertebre lombari parallele al pavimento. Utilizzando il modulo CAD Med del software di pianificazione preoperatoria, creare un cilindro dell'immagine del bacino e definire la dimensione del cilindro digitando il diametro e la lunghezza.
Posizionare il cilindro nel corpo vertebrale S1 o S2 e regolare l'orientamento della linea mediana del cilindro sulle immagini assiali e coronali. Controlla la relazione tra il bordo del cilindro e l'osso corticale in ogni immagine. Fissare il bacino in posizione supina sul tavolo operatorio fluoroscopico.
Quindi posizionare il robot sul lato omolaterale a 45 gradi rispetto al tavolo operatorio, con il braccio a C perpendicolare al tavolo operatorio sul lato controlaterale. Quindi, posizionare la postazione di lavoro del manipolatore principale all'esterno della sala operatoria. Fissare il creatore di posizione della griglia con nastro adesivo sul lato omolaterale.
Selezionare l'area di destinazione tramite un indicatore di posizione della griglia sulla vista laterale reale dell'osso sacro. Assicurandosi che la modalità di trazione manuale sulla console sia selezionata e avviata, trascinare il braccio robotico nell'area generale del punto di ingresso della vite transiliaca-transsacrale S1 o S2. Visualizzazione della vera vista laterale dell'osso sacro, azionare il manipolatore master nella modalità operativa master-slave e regolare la punta del manicotto distale in modo che si trovi nell'area di ingresso del filo guida.
Dopo aver selezionato la modalità centro di movimento remoto, o RCM, continuare la fluoroscopia del braccio C per la vista sacrale laterale. Regolare il centro del manicotto del filo guida in cerchi concentrici per essere coerente con il canale della vite. Bloccare il braccio robotico e inserire un filo guida di 2,5 millimetri attraverso l'ileo controlaterale utilizzando un trapano elettrico.
Quindi rimuovere il robot in modalità di trazione manuale. Ruotare il braccio a C verso gli angoli di ingresso e uscita per verificare che il filo guida abbia sfondato o abbia contattato la corteccia sacrale interna e posteriore e il canale nervoso sacrale. Inserire una vite semifilettata da 7,3 millimetri lungo il filo guida verso la corteccia iliaca controlaterale.
Valutare la posizione della vite nell'ingresso pelvico, nell'uscita e nella vista laterale. Importare i dati di scansione TC acquisiti nel software di pianificazione preoperatoria in formato DICOM, per ottenere la posizione della vite nelle immagini coronali, sagittali e assiali del bacino. Le immagini di ricostruzione TC post-operatoria e le radiografie per valutare il posizionamento della vite hanno mostrato che nessuna vite penetrava nell'osso corticale e tutte le viti erano completamente nell'osso spugnoso.
Le immagini di ricostruzione TC sagittale del sito della linea mediana hanno suggerito che la vite si trova nell'S1 e non è entrata nel canale sacrale, come si vede sull'immagine assiale della reside. Inoltre, la vite è sicura, come si vede sull'immagine di ricostruzione TC coronale. La vera vista laterale dell'osso sacro ha rivelato che la vite si trova interamente all'interno dell'osso e si trova a una distanza di sicurezza dalla corteccia sacrale anteriore e posteriore e dal canale nervoso sacrale sulle immagini di ingresso e uscita.
Il controllo remoto di questa procedura è possibile. Gli elementi chiave di questo protocollo sono la precisione e la stabilità della modalità operativa master-slave e della modalità RCM. Questo metodo dovrebbe diventare una parte essenziale della telemedicina in futuro.
