Трансилиакально-транссакральная винтовая фиксация является сложной задачей в клинической практике. Телеоперированная роботизированная системная хирургия предлагает решение проблемы размещения транслиачно-транссакральных винтов. Используя эту технику, хирурги могут выполнять процедуры вне операционной, тем самым избегая опасности радиационного облучения.
Кроме того, роботизированная хирургия имеет более высокую способность удерживать позицию по сравнению с обычным методом. Эта технология может сочетаться с 3D-навигацией, виртуальной реальностью, дополненной реальностью и технологиями смешанной реальности для чрескожного размещения винтов в тазовой вертлужной впадине. Для эффективной фиксации врачи должны быть квалифицированы в размещении крестцово-подвздошных винтов с использованием от руки под рентгеноскопией до использования этой техники.
Для начала зафиксируйте трупные пельвы в положении лежа на спине с помощью флюороскопического основания пластины, вставив два штифта Шанца через бедренную кость. В положении лежа на спине поместите оба задних верхних подвздошных шипа одновременно на доску, а поясничные позвонки параллельны полу. Используя модуль Med CAD программного обеспечения для предоперационного планирования, создайте цилиндр из изображения пельвеса и определите размер цилиндра, набрав диаметр и длину.
Поместите цилиндр в тело позвонка S1 или S2 и отрегулируйте ориентацию средней линии цилиндра на осевом и корональном изображениях. Проверьте связь между краем цилиндра и кортикальной костью на каждом изображении. Зафиксируйте таз в положении лежа на спине на флюороскопическом операционном столе.
Затем поместите робота на ипсилатеральную сторону под углом 45 градусов к операционному столу, с C-плечом перпендикулярно операционному столу на контралатеральной стороне. Далее разместите рабочее место главного манипулятора за пределами операционной. Зафиксируйте устройство позиционирования сетки клейкой лентой на ипсилатеральной стороне.
Выделите целевую область с помощью маркера положения сетки на истинном боковом представлении крестца. Убедившись, что на консоли выбран и запущен ручной режим тяги, перетащите роботизированную руку в общую область точки входа транслиачного транслиачного винта S1 или S2. Визуализируя истинный боковой вид крестца, управляйте ведущим манипулятором в режиме работы «ведущий-ведомый» и регулируйте кончик дистального рукава, чтобы он располагался в области входа направляющей проволоки.
После выбора режима удаленного центра движения, или RCM, продолжайте рентгеноскопию C-образного плеча для бокового сакрального вида. Отрегулируйте центр направляющей втулки в концентрические круги, чтобы он соответствовал винтовому каналу. Зафиксируйте роботизированную руку и вставьте 2,5-миллиметровый направляющий провод через контралатеральную подвздошную кишку с помощью электрической дрели.
Затем снимите робота в ручном режиме тяги. Поверните С-образный кронштейн к входному и выходному углам, чтобы проверить, что направляющая проволока прорвалась или контактировала с внутренней и задней крестцовой корой и крестцовым нервным каналом. Вставьте 7,3-миллиметровый полурезевой винт вдоль направляющей проволоки к контралатеральной подвздошной коре.
Оцените положение винта на входе, выходе и боковом входе таза. Импортируйте полученные данные КТ в программное обеспечение предоперационного планирования в формате DICOM, чтобы получить положение винта на корональных, сагиттальных и осевых изображениях таза. Послеоперационные снимки реконструкции КТ и рентгеновские снимки для оценки размещения винтов показали, что ни один винт не проник в кортикальную кость, и все винты были полностью в канцелярной кости.
Снимки реконструкции Сагиттальной КТ участка средней линии позволили предположить, что винт расположен в S1 и не входил в крестцовый канал, как видно на осевом изображении реликта. Кроме того, винт безопасен, как видно на реликте корональной КТ реконструкции. Истинный боковой вид крестца показал, что винт расположен полностью внутри кости и находится на безопасном расстоянии от передней и задней крестцовой коры и крестцового нервного канала на изображениях входного и выходного отверстий.
Возможно дистанционное управление этой процедурой. Ключевыми моментами в этом протоколе являются точность и стабильность режима работы master-slave и режима RCM. Ожидается, что этот метод станет неотъемлемой частью телемедицины в будущем.
