Transiliak-transsakral vida fiksasyonu klinik pratikte zorlu bir görevdir. Teleoperatif robotik sistem yardımlı cerrahi, transiliak-transsakral vida yerleştirme zorluğuna bir çözüm sunar. Bu tekniği kullanarak, cerrahlar ameliyathane dışında prosedürler uygulayabilir, böylece radyasyona maruz kalma tehlikesinden kaçınabilirler.
Ek olarak, robot yardımlı cerrahi, geleneksel yönteme kıyasla daha yüksek bir pozisyon tutma kapasitesine sahiptir. Bu teknoloji, pelvik asetabuluma perkütan vida yerleştirilmesi için 3D navigasyon, sanal gerçeklik, artırılmış gerçeklik ve karma gerçeklik teknolojileri ile birleştirilebilir. Etkili fiksasyon için, doktorlar bu tekniği kullanmadan önce floroskopi altında serbest el kullanarak sakroiliak vidaları yerleştirme konusunda yetenekli olmalıdır.
Başlamak için, kadavra pelvelerini femurdan iki Schanz pimi yerleştirerek floroskopik bir plaka tabanı kullanarak sırtüstü pozisyonda sabitleyin. Sırtüstü pozisyonda, hem posterior superior iliak dikenleri aynı anda tahta üzerine hem de bel omurlarını zemine paralel olarak yerleştirin. Preoperatif planlama yazılımının Med CAD modülünü kullanarak, pelvelerin görüntüsünün bir silindirini oluşturun ve çap ve uzunluğu yazarak silindirin boyutunu tanımlayın.
Silindiri S1 veya S2 vertebral gövdesine yerleştirin ve eksenel ve koronal görüntülerde silindir orta hattının yönünü ayarlayın. Her görüntüde silindirin kenarı ile kortikal kemik arasındaki ilişkiyi kontrol edin. Pelvisi floroskopik ameliyat masasında sırtüstü pozisyonda sabitleyin.
Daha sonra robotu ipsilateral tarafa ameliyat masasına 45 derecede, C kolu karşı taraftaki ameliyat masasına dik olacak şekilde yerleştirin. Ardından, ana manipülatörün iş istasyonunu ameliyathanenin dışına yerleştirin. Izgara pozisyon yapıcıyı ipsilateral taraftaki yapışkan bantla sabitleyin.
Hedef alanı, sakrumun gerçek yanal görünümündeki bir ızgara konumu işaretleyicisi ile seçin. Konsoldaki manuel çekiş modunun seçildiğinden ve başlatıldığından emin olarak, robot kolunu S1 veya S2 transiliak-transsakral vida giriş noktasının genel alanına sürükleyin. Sakrumun gerçek yanal görünümünü görselleştirerek, ana manipülatörü master-slave çalışma modunda çalıştırın ve distal manşonun ucunu kılavuz tel giriş alanında bulunacak şekilde ayarlayın.
Uzak hareket merkezini veya RCM modunu seçtikten sonra, lateral sakral görünüm için C-kolu floroskopisine devam edin. Kılavuz tel manşonun merkezini, vida kanalıyla tutarlı olacak şekilde eşmerkezli daireler halinde ayarlayın. Robotik kolu kilitleyin ve elektrikli bir matkap kullanarak kontralateral ileumdan 2,5 milimetrelik bir kılavuz tel yerleştirin.
Ardından robotu manuel çekiş modunda çıkarın. Kılavuz telin kırılıp kırılmadığını veya iç ve arka sakral korteks ve sakral sinir kanalına temas ettiğini kontrol etmek için C kolunu giriş ve çıkış açılarına çevirin. Kontralateral iliak kortekse kılavuz tel boyunca 7,3 milimetrelik yarı dişli bir vida yerleştirin.
Pelvik giriş, çıkış ve yanal görünümdeki vida konumunu değerlendirin. Pelvisin koronal, sagital ve eksenel görüntülerinde vida pozisyonunu elde etmek için elde edilen BT tarama verilerini ameliyat öncesi planlama yazılımına DICOM formatında aktarın. Ameliyat sonrası BT rekonstrüksiyon görüntüleri ve vida yerleşimini değerlendirmek için çekilen röntgenler, kortikal kemiğe hiçbir vidanın nüfuz etmediğini ve tüm vidaların tamamen iptal kemiğinde olduğunu gösterdi.
Orta hat bölgesinin Sagital BT rekonstrüksiyon görüntüleri, vidanın S1'de bulunduğunu ve reslice eksenel görüntüde görüldüğü gibi sakral kanala girmediğini düşündürmektedir. Ayrıca, yeniden dilimlenmiş koronal BT rekonstrüksiyon görüntüsünde görüldüğü gibi vida güvenlidir. Sakrumun gerçek lateral görünümü, vidanın tamamen kemiğin içinde bulunduğunu ve giriş ve çıkış görüntülerindeki ön ve arka sakral korteksten ve sakral sinir kanalından güvenli bir mesafede olduğunu ortaya koymuştur.
Bu prosedürün uzaktan kontrolü mümkündür. Bu protokoldeki en önemli şeyler, master-slave çalışma modunun ve RCM modunun doğruluğu ve kararlılığıdır. Bu yöntemin gelecekte teletıbbın önemli bir parçası haline gelmesi bekleniyor.
