La fixation transiliaque-transsacrée de vis est une tâche difficile dans la pratique clinique. La chirurgie assistée par système robotique téléopéré offre une solution à la difficulté de mise en place de vis transiliaque-transsacrée. En utilisant cette technique, les chirurgiens peuvent effectuer des procédures en dehors de la salle d’opération, évitant ainsi le danger d’exposition aux rayonnements.
De plus, la chirurgie assistée par robot a une capacité de rétention de position plus élevée par rapport à la méthode conventionnelle. Cette technologie peut être combinée avec des technologies de navigation 3D, de réalité virtuelle, de réalité augmentée et de réalité mixte pour le placement percutané de vis dans l’acétabulum pelvien. Pour une fixation efficace, les médecins doivent être habiles à placer les vis sacro-iliaques à main levée sous fluoroscopie avant d’utiliser cette technique.
Pour commencer, fixez les peaux cadavériques en décubitus dorsal à l’aide d’une base de plaque fluoroscopique en insérant deux broches Schanz à travers le fémur. En décubitus dorsal, placez simultanément les épines iliaques postérieures supérieures sur la planche et les vertèbres lombaires parallèles au sol. À l’aide du module Med CAD du logiciel de planification préopératoire, créez un cylindre de l’image de la peau et définissez la taille du cylindre en tapant le diamètre et la longueur.
Placez le cylindre dans le corps vertébral S1 ou S2 et ajustez l’orientation de la ligne médiane du cylindre sur les images axiales et coronales. Vérifiez la relation entre le bord du cylindre et l’os cortical dans chaque image. Fixez le bassin en décubitus dorsal sur la table d’opération fluoroscopique.
Placez ensuite le robot du côté ipsilatéral à 45 degrés de la table d’opération, avec l’arceau perpendiculaire à la table d’opération du côté controlatéral. Ensuite, placez le poste de travail du manipulateur principal à l’extérieur de la salle d’opération. Fixez le positionneur de grille avec du ruban adhésif du côté ipsilatéral.
Sélectionnez la zone cible à l’aide d’un marqueur de position de grille sur la vue latérale réelle du sacrum. En vous assurant que le mode de traction manuelle de la console est sélectionné et démarré, faites glisser le bras robotique vers la zone générale du point d’entrée transiliaque-transsacral de la vis S1 ou S2. Visualiser la véritable vue latérale du sacrum, utiliser le maître manipulateur en mode de fonctionnement maître-esclave et ajuster la pointe du manchon distal pour qu’elle soit située dans la zone d’entrée du fil guide.
Après avoir sélectionné le mode centre de mouvement distant, ou RCM, continuez la fluoroscopie de l’arceau pour la vue sacrée latérale. Ajustez le centre du manchon du fil guide en cercles concentriques pour être cohérent avec le canal de vis. Verrouillez le bras robotique et insérez un fil guide de 2,5 millimètres à travers l’iléon controlatéral à l’aide d’une perceuse électrique.
Retirez ensuite le robot en mode de traction manuelle. Tournez l’arceau vers les angles d’entrée et de sortie pour vérifier que le fil guide a percé ou a touché le cortex sacré interne et postérieur et le canal nerveux sacré. Insérez une vis semi-filetée de 7,3 millimètres le long du fil guide jusqu’au cortex iliaque controlatéral.
Évaluez la position de la vis dans l’entrée pelvienne, la sortie et la vue latérale. Importez les données de tomodensitométrie acquises dans le logiciel de planification préopératoire au format DICOM, pour obtenir la position de la vis dans les images coronales, sagittales et axiales du bassin. Les images de reconstruction postopératoire de la tomodensitométrie et les radiographies pour évaluer le placement de la vis ont montré qu’aucune vis ne pénétrait dans l’os cortical et que toutes les vis étaient complètement dans l’os spongieux.
Les images de reconstruction de la tomodensitométrie sagittale du site médian suggèrent que la vis est située dans le S1 et n’est pas entrée dans le canal sacré, comme on le voit sur l’image axiale de la retranche. De plus, la vis est sûre, comme on le voit sur l’image de reconstruction coronale de la tomodensitométrie. La véritable vue latérale du sacrum a révélé que la vis est entièrement située dans l’os et se trouve à une distance sécuritaire du cortex sacré antérieur et postérieur et du canal nerveux sacré sur les images d’entrée et de sortie.
Le contrôle à distance de cette procédure est possible. Les éléments clés de ce protocole sont la précision et la stabilité du mode de fonctionnement maître-esclave et du mode RCM. Cette méthode devrait devenir un élément essentiel de la télémédecine à l’avenir.
