La fijación con tornillo transilíaco-transsacral es una tarea difícil en la práctica clínica. La cirugía asistida por sistema robótico teleoperado ofrece una solución a la dificultad de la colocación de tornillos transilíaco-transsacros. Usando esta técnica, los cirujanos pueden realizar procedimientos fuera de la sala de operaciones, evitando así el peligro de exposición a la radiación.
Además, la cirugía asistida por robot tiene una mayor capacidad de retención de posición en comparación con el método convencional. Esta tecnología se puede combinar con tecnologías de navegación 3D, realidad virtual, realidad aumentada y realidad mixta para la colocación percutánea de tornillos en el acetábulo pélvico. Para una fijación eficiente, los médicos deben ser expertos en la colocación de los tornillos sacroilíacos a mano alzada bajo fluoroscopia antes de usar esta técnica.
Para comenzar, fije las pelves cadavéricas en posición supina utilizando una base de placa fluoroscópica insertando dos clavijas de Schanz a través del fémur. En posición supina, coloque las espinas ilíacas superiores posteriores simultáneamente en la tabla y las vértebras lumbares paralelas al piso. Utilizando el módulo Med CAD del software de planificación preoperatoria, cree un cilindro de la imagen de la pelvesa y defina el tamaño del cilindro escribiendo el diámetro y la longitud.
Coloque el cilindro en el cuerpo vertebral S1 o S2 y ajuste la orientación de la línea media del cilindro en las imágenes axiales y coronales. Compruebe la relación entre el borde del cilindro y el hueso cortical en cada imagen. Fijar la pelvis en posición supina en la mesa de operaciones fluoroscópica.
Luego coloque el robot en el lado ipsilateral a 45 grados de la mesa de operaciones, con el brazo en C perpendicular a la mesa de operaciones en el lado contralateral. A continuación, coloque la estación de trabajo del manipulador maestro fuera de la sala de operaciones. Fije el fabricante de posición de la rejilla con cinta adhesiva en el lado ipsilateral.
Seleccione el área objetivo mediante un marcador de posición de cuadrícula en la vista lateral verdadera del sacro. Para asegurarse de que el modo de tracción manual en la consola esté seleccionado e iniciado, arrastre el brazo robótico al área general del punto de entrada del tornillo transilíaco-transsacral S1 o S2. Visualizando la verdadera vista lateral del sacro, opere el manipulador maestro en el modo de operación maestro-esclavo y ajuste la punta del manguito distal para ubicarla en el área de entrada del alambre guía.
Después de seleccionar el modo de centro de movimiento remoto, o RCM, continúe con la fluoroscopia del brazo en C para la vista sacra lateral. Ajuste el centro del manguito del alambre guía en círculos concéntricos para que sea coherente con el canal de tornillo. Bloquee el brazo robótico e inserte un alambre guía de 2,5 milímetros a través del íleon contralateral con un taladro eléctrico.
A continuación, retire el robot en modo de tracción manual. Gire el brazo en C hacia los ángulos de entrada y salida para verificar que el alambre guía se haya roto o haya entrado en contacto con la corteza sacra interior y posterior y el canal del nervio sacro. Inserte un tornillo semiroscado de 7,3 milímetros a lo largo del alambre guía hasta la corteza ilíaca contralateral.
Evalúe la posición del tornillo en la entrada pélvica, la salida y la vista lateral. Importe los datos adquiridos de la tomografía computarizada en el software de planificación preoperatoria en formato DICOM, para obtener la posición del tornillo en imágenes coronales, sagitales y axiales de la pelvis. Las imágenes de reconstrucción por TC postoperatorias y las radiografías para evaluar la colocación del tornillo mostraron que ningún tornillo penetró en el hueso cortical, y todos los tornillos estaban completamente en el hueso esponjoso.
Las imágenes de reconstrucción por TC sagital del sitio de la línea media sugirieron que el tornillo está ubicado en el S1 y no entró en el canal sacro, como se ve en la imagen axial de recorte. Además, el tornillo es seguro, como se ve en la imagen de reconstrucción de TC coronal de recorte. La verdadera vista lateral del sacro reveló que el tornillo se encuentra completamente dentro del hueso y está a una distancia segura de la corteza sacra anterior y posterior y del canal del nervio sacro en las imágenes de entrada y salida.
El control remoto de este procedimiento es posible. Las claves de este protocolo son la precisión y estabilidad del modo de operación maestro-esclavo y el modo RCM. Se espera que este método se convierta en una parte esencial de la telemedicina en el futuro.
