Questo sistema di navigazione assistito da robot è molto efficace, accurato e sicuro. Fornisce un'interfaccia utente intuitiva e un manipolo compensato automaticamente per la sostituzione della vite del pedicolo. Il manipolo a punta di questo sistema ha un'architettura a piattaforma parallela, che ha i vantaggi di una forte capacità di carico, velocità di posizionamento rapida, portabilità, ingombro ridotto e alta si curvabilità.
Questo sistema può essere utilizzato per eseguire interventi chirurgici mininvasi, complicate deformità della scoliosi cifoide e altri casi impegnativi. Abbiamo in programma di utilizzare il sistema robotico in altre procedure chirurgiche come la decompressione nervosa. A differenza di un metodo chirurgico tradizionale, questo sistema utilizza una tecnologia unica che consente la visualizzazione degli obiettivi chirurgici e delle fasi operative all'interno dell'interfaccia dell'applicazione.
A dimostrare la procedura con me saranno Chin-Wei Chen e Xiu-Yun Xiao, ingegneri di Point Robotics. Dopo anestesia e drappeggio, posizionare un filo percutaneo con uno ply di 1,5 millimetri sulla cresta iliaca posteriore per ancorare il telaio fiduciario all'osso iliaco dell'osso della sega e controllare il punto di ingresso sotto fluoroscopia. Contrassegnare il punto di ingresso con l'inchiostro.
Utilizzare un trapano elettrico impostato su 1.000 giri al minuto per inserire il primo perno percutaneo nella cresta iliaca posteriore del paziente. Utilizzare il perno per ancorare il fotogramma fiduciario e regolare il fotogramma fino a quando non viene riconosciuto dalla telecamera di tracciamento ottico. Quando il telaio è in posizione, utilizzare un cacciavite per fissare il telaio al perno e utilizzare il trapano per inserire il secondo perno percutaneo, fissando ulteriormente il telaio con il secondo perno.
Contrassegnare il campo chirurgico con l'inchiostro e utilizzare un bisturi chirurgico per fare un'incisione cutanea lungo il segno. Quindi, utilizzare un cacciavite per fissare il telaio al processo spinale di interesse e fare in modo che il chirurgo confermi che il telaio è stato saldamente ancorato. Per l'etichettatura e la registrazione spaziale, immettere l'interfaccia di monitoraggio dinamico del frame di riferimento nel software Point Spine Navigation System con più viste planari.
Tutti i telai di riferimento dinamici devono essere all'interno dell'area di visione del sistema di tracciamento ottico. Quando viene visualizzata la freccia vettoriale del fotogramma di riferimento dinamico, il tracker è stato riconosciuto stabilmente dal sistema di tracciamento. Per garantire una registrazione corretta, selezionare almeno quattro punti caratteristiche non complanari sulle immagini TC di ricostruzione 3D preoperatorie del paziente.
Utilizzare la punta della sonda per rimanere a contatto con il primo punto di funzionalità all'interno dell'area chirurgica effettiva. Quindi premere Selezione probe'per confermare il punto di accesso. Una volta confermati tutti i punti funzionalità, premere Calculation'Il sistema calcolerà il risultato della registrazione del punto di riferimento e lo presenterà nell'interfaccia software.
Quando i criteri di accettazione per l'accuratezza della registrazione soddisfano le esigenze delle indicazioni cliniche, utilizzare la punta della sonda. Contattare continuamente qualsiasi punto della superficie ossea nell'area chirurgica effettiva e premere il pulsante Selezione sonda per confermare i punti di accesso. Una volta confermati almeno 50 punti immagine, premere Calculation'Il sistema calcolerà il risultato della corrispondenza della superficie e lo presenterà sull'interfaccia software.
Una volta accettato il risultato della registrazione, utilizzare la sonda per selezionare gli evidenti punti di riferimento anatomici dell'area chirurgica effettiva per la conferma. Per assemblare il robot, inclinare il manipolo nello spazio in modo che i due cerchi che rappresentano l'angolo del manipolo coincidano nell'interfaccia software. Quindi, regolare orizzontalmente e verticalmente la posizione del manipolo, in modo che i punti che rappresentano la posizione del manipolo nell'interfaccia software siano allineati con i punti di ingresso del percorso pianificato.
Si consiglia di familiarizzare con l'orientamento in prima persona dell'interfaccia utente e il movimento che abbiamo qui del robot portatile prima di tentare un intervento chirurgico. Per preparare il pedicolo, attivare la funzione di perforazione del manipolo e forare gli strumenti montati sull'estremità anteriore lungo il percorso pianificato. Utilizzare il braccio C per confermare la posizione del perno K e del trocar e utilizzare la vista anteriore/posteriore per determinare se lo strumento si trova nell'area ovale formata dal pedicolo nell'immagine prospettica.
Quindi, sotto la vista laterale, determinare se lo strumento si trova all'interno dell'intervallo del pedicolo e delle vertebre. Quando le posizioni K-pin e trocar sono appropriate per la procedura, sostituirle con fili guida e inserire le viti del pedicolo attraverso i fili guida. In uno studio precedente, è stato dimostrato un basso tasso complessivo di malposizione della vite dell'1,7% da un totale di 59 viti posizionate su 34 vertebre viste attraverso il sistema di navigazione della colonna vertebrale punto.
Non sono state osservate perforazioni del canale spinale o lesioni ad altri recipienti principali e tutte le viti del pedicolo sono state posizionate all'interno della zona di sicurezza. Il robot può, non solo perforare, ma anche eseguire anche manipolazioni dei tessuti molli a causa dell'elevata precisione del robot, molte procedure chirurgiche possono essere eseguite in sicurezza. Il nostro team si sta attualmente concentrando sulla facilitazione della curva di apprendimento dell'utente e sulla fornitura di un braccio di supporto per ridurre il peso del manipolo.
