원격 작동 로봇 시스템 보조 경피적 경질-경천골 나사 고정 기술

경골-경천골 나사 고정은 임상 실습에서 어려운 작업입니다. 원격 작동 로봇 시스템 보조 수술은 경골-경천골 나사 배치의 어려움에 대한 솔루션을 제공합니다. 이 기술을 사용하여 외과의는 수술실 밖에서 절차를 수행 할 수 있으므로 방사선 노출의 위험을 피할 수 있습니다.

또한 로봇 보조 수술은 기존 방법에 비해 위치 유지 능력이 더 높습니다. 이 기술은 골반 비구에 경피적 나사 배치를 위한 3D 내비게이션, 가상 현실, 증강 현실 및 혼합 현실 기술과 결합될 수 있습니다. 효율적인 고정을 위해 의사는 이 기술을 사용하기 전에 형광투시 아래에 자손을 사용하여 천장 나사를 배치하는 데 능숙해야 합니다.

시작하려면 대퇴골을 통해 두 개의 Schanz 핀을 삽입하여 형광 투시 플레이트 베이스를 사용하여 앙와위 위치에 사체 골반을 고정합니다. 앙와위 자세에서 뒤쪽 장골 가시를 판자에 동시에 놓고 요추를 바닥에 평행하게 놓습니다. 수술 전 계획 소프트웨어의 Med CAD 모듈을 사용하여 골반 이미지의 원통을 만들고 직경과 길이를 입력하여 원통의 크기를 정의합니다.

실린더를 S1 또는 S2 척추체에 놓고 축 및 관상 이미지에서 실린더 정중선의 방향을 조정합니다. 각 이미지에서 원통의 가장자리와 피질 뼈 사이의 관계를 확인하십시오. 골반을 형광 투시 수술대의 앙와위 위치에 고정하십시오.

그런 다음 로봇을 수술대와 45도 각도로 동측면에 놓고 반대쪽의 수술대에 수직인 C-arm을 놓습니다. 그런 다음 마스터 매니퓰레이터의 워크스테이션을 수술실 외부에 놓습니다. 그리드 위치 메이커를 동측면에 접착 테이프로 고정합니다.

천골의 실제 측면도에서 그리드 위치 마커로 대상 영역을 선택하십시오. 콘솔에서 수동 견인 모드가 선택되고 시작되었는지 확인한 후 로봇 암을 S1 또는 S2 경장-경천골 나사 진입점의 일반 영역으로 끕니다. 천골의 실제 측면도를 시각화하고 마스터-슬레이브 작동 모드에서 마스터 매니퓰레이터를 작동하고 가이드 와이어 입구 영역에 위치하도록 원위 슬리브의 끝을 조정합니다.

원격 동작 중심 또는 RCM 모드를 선택한 후 측면 천골 보기에 대해 C-arm 형광투시를 계속합니다. 가이드와이어 슬리브의 중심을 나사 채널과 일치하도록 동심원으로 조정합니다. 로봇 팔을 잠그고 전기 드릴을 사용하여 반대쪽 회장을 통해 2.5mm 가이드 와이어를 삽입합니다.

그런 다음 수동 견인 모드에서 로봇을 제거하십시오. C-arm을 입구 및 출구 각도로 돌려 가이드 와이어가 뚫렸거나 내부 및 후방 천골 피질과 천골 신경관에 접촉했는지 확인합니다. 가이드 와이어를 따라 7.3mm 반 나사산 나사를 반대쪽 장골 피질에 삽입합니다.

골반 입구, 출구 및 측면 보기에서 나사 위치를 평가합니다. 획득한 CT 스캔 데이터를 DICOM 형식의 수술 전 계획 소프트웨어로 가져와 골반의 관상, 시상 및 축 이미지에서 나사 위치를 얻습니다. 나사 배치를 평가하기 위한 수술 후 CT 재건 이미지와 X-레이는 나사가 피질뼈를 관통하지 않았으며 모든 나사가 완전히 해면골에 있는 것으로 나타났습니다.

정중선 부위의 시상 CT 재구성 이미지는 나사가 S1에 위치하고 재슬라이스 축 이미지에서 볼 수 있듯이 천골관에 들어가지 않았음을 시사했습니다. 또한 나사는 재슬라이스 관상 CT 재구성 이미지에서 볼 수 있듯이 안전합니다. 천골의 진정한 측면도는 나사가 완전히 뼈 내에 위치하고 입구 및 출구 이미지의 전방 및 후방 천골 피질과 천골 신경관에서 안전한 거리에 있음을 보여주었습니다.

이 절차의 원격 제어가 가능합니다. 이 프로토콜의 핵심은 마스터-슬레이브 작동 모드와 RCM 모드의 정확성과 안정성입니다. 이 방법은 향후 원격 진료의 필수적인 부분이 될 것으로 예상됩니다.